A diferencia de otras naciones norteafricanas, Marruecos ha estado habitado desde tiempos inmemoriales. Los bereberes, o imasighen ("hombres de la tierra"), se instalaron hace miles de años y llegaron a controlar todo el territorio comprendido entre Marruecos y Egipto.

Los primeros bereberes se mantuvieron impertérritos ante las invasiones de los colonos fenicios, e incluso los romanos no consiguieron alterar su modo de vida tras el saqueo de Cartago en el año 146 a.C. Éstos trajeron consigo un largo período de paz durante el cual se fundaron muchas ciudades, y los nativos de las llanuras litorales se convirtieron en sus residentes. El cristianismo hizo su aparición en el siglo III y, una vez más, los bereberes afirmaron su tradicional oposición al poder centralizado convirtiéndose en seguidores de Donato (un líder sectario cristiano que alegaba que sólo los donatistas constituían la verdadera Iglesia).

El Islam irrumpió en la escena mundial en el siglo VII, cuando los ejércitos árabes cruzaron su frontera. Tras esta invasión surgieron los almorávides, que ocuparon Marruecos y la Andalucía musulmana; fundaron Marrakech, a la que designaron como su capital, pero pronto fueron reemplazados por los almohades.

Bajo estos nuevos gobernantes se estableció un cuerpo profesional de funcionarios y las ciudades de Fez, Marrakech, Tlemcen y Rabat alcanzaron el cenit de su esplendor cultural; pero, finalmente, debilitado por sus derrotas en España ante los cristianos, el gobierno musulmán empezó a flaquear  hasta que la culminación de la reconquista cristiana en España en 1492 desató las revueltas que borrarían a la nueva dinastía en menos de cien años.

Después de la instauración y caída de varias dinastías de corta duración, en la década de 1630 la dinastía alauita impuso un dominio completo que sigue firme en la actualidad. A finales del siglo XIX se introdujeron los comerciantes europeos. Surgió entonces el interés de Francia y España por invadirlo debido a su situación estratégica y a su riqueza en recursos comerciales. Los franceses vencieron y ocuparon prácticamente el país entero en 1912; España mantuvo un pequeño protectorado costero y Tánger fue declarado territorio internacional.

El mariscal francés Lyautey respetó la cultura árabe y construyó nuevas urbes en sus proximidades. Convirtió Rabat en la capital y potenció el puerto de Casablanca. Hacia la década de 1930 más de doscientos mil franceses habían formado su hogar en Marruecos. Durante la Segunda Guerra Mundial las fuerzas aliadas utilizaron el país como base desde la cual expulsar a los alemanes del norte de África.